Σύμφωνα με ορισμένους ερευνητές, προέρχεται από το τάε-κιόν ή σουμπάκ, μια πολεμική τέχνη της Κορέας πριν από 2000 χρόνια. Άλλοι λένε ότι διδάχτηκε για πρώτη φορά από τον μοναχό Μποντιντάρμα στον κινεζικό λαό Σαολίν (γύρω στα 520 μ.Χ.). Μια τρίτη άποψη υποστηρίζει ότι προήλθε από το καράτε της Οκινάβα τον 16ο αιώνα.

Οι Ιάπωνες απαγόρεψαν το TAE KWON DO στη διάρκεια της κατοχής της Κορέας (1910-1945), αλλά το άθλημα επανεμφανίστηκε μετά την απελευθέρωση, εμπλουτισμένο με κινεζικές και ιαπωνικές τεχνικές. Στη δεκαετία του 1950 ονομάστηκε TAE KWON DO, "τέχνη χτυπημάτων και λακτισμάτων", ένα είδος πολεμικής τέχνης που επιδιώκει τη συνεργασία σώματος και πνεύματος μέσω της τεχνικής και της αρμονίας ανθρώπου και φύσης. Το πρώτο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα ανδρών έγινε στη Σεούλ το 1973 και των γυναικών στη Βαρκελόνη το 1987. Άθλημα επιδείξεων στις Ολυμπιάδες μετά το 1988, περιλήφθηκε στο πρόγραμμα των Ολυμπιακών Αγώνων το 2000 στο Σίντνεϊ.